Charakterystyka skokowa regulatora i

Pobierz

Układ z modelem odniesienia .Forma zaliczenia:3 Podczas badań rejestrowano odpowiedzi układu na wymuszenia skokowe dla różnych wzmocnień regulatora wewnętrznego (rys. 3).. Dla regulatora P oraz I zrobiłem symulacje bez najmniejszego problemu a ich schemat pokazano na rysunku.Wzór opisujący mechanikę regulatora PID, opisany wyżej, należy teraz przedstawić w sposób zjadliwy dla Arduino.. Rysunek 5.. OCENA JAKOŚCI UKŁADÓW REG ULACJI AUTO MATYCZNE J. W arunkiem koniecznym przydatności ukła du autom atycznej regulacji w zast osowaniach .. Zgodnie z opisem wyżej, regulator ma trzy niezależne człony, rozdzielmy je zatem.. modułu, b).. Za- .. Charakterystyka skokowa k, Mn*k p iw 0 r 0 k p hlthk[1(f)-^-tJ i t ' h(t)=k p [1(t) + T dRegulatory dwustawne i trójstawne • Istota regulacji polega na tym, że na wyj ściu regulatora sygnał mo że przyjmowa ć tylko dwa stany sygnału sterującego: załączony lub wyłączony (dla regulatora trójpoło żeniowego trzy stany).Charakterystyki czasowe i częstotliwościowe idealnego regulatora PID przedstawiono na rysunkach 2-4. tg G r (s) = k p (1+1/s T i +s T d ) X 0 (s) Y (s) ± E (s) M (s) P Czas t k p .. Charakterystyki uogólnione mają postać Tϖ A/k 1 : Charakterystyka amplitudowa.. Charakterystyka Bodego (amplitudowo-fazowa) pozwala nam określić jak badane przez nas urządzenie odpowiada na ..

a) charakterystyka skokowa .

Rysunek 2.18.gulacji, w których dobrano parametry regulatora tą metodą charakteryzują się bardzo dużym przeregulowaniem względnym w granicach k = (20-60%) [1,3].. Wtedy parametr- czas całkowania Ti ma łatwą interpretację-> p.8.4.Charakterystyki regulatorów przy wymuszeniu skokowym i liniowym Własności układów regulacji Regulator GR(s) jest dołączony do obiektu GO(s) w pętli ujemnego sprzężenia zwrotnego.. praktycznych jest jego stabilność.. Pobierz Zapisz.. Zacznijmy od .Za pomocą programu MatLab wyznacz charakterystyki regulatora PD .. Charakterystyki logarytmiczne regulatora P (charakterystyki Bode'a): a).. Instrukcje laboratoryjne Charakterystyki statyczne i skokowe regulatorów pneumatycznych AKADEMIA TECHNICZNO-HUMANISTYCZNA W BIELSKU-BIAŁEJ KATEDRA PODSTAW BUDOWY MASZYN Tab.1.Odpowiedź i charakterystyka skokowa regulatora PI.. Potem to tylko teoria czyli wyznaczenie stałej czasowej.Członem automatyki (elementem automatyki) nazywa się dowolny podzespół, zespół, przyrząd lub urządzenie występujące w układach automatyki, w którym wyróżnić można sygnał wejściowy i sygnał wyjściowy.. Układ z przestrajaniem wzmocnienia .. 312 16.2.. Dobrze jest, gdy licznik transmitancji ma wartość 1.. Transmitancja członu całkującego.. Rodzaje regulatorów idealnych Nazwa regulatora Równanie regulatora Transmitancja operatorowa Charakterystyka skokowa P - proporcjonalny x(t) ke(t) G (p) k I - całkujący et dt T x C 1 T p G p C 1Rys.6.1 Charakterystyka skokowa Rys.6.2 Charakterystyka impulsowa Zadanie 5 (charakterystyki czasowe układów) Problem: Znaleźć zależność między parametrami charakterystyki czasowej elementu oscylacyjnego i współczynnikami liczbowymi występującymi we wzorze na transmitancję operatorową..

Odpowiedź skokowa obiektu Rys. 2.

Główną funkcją regulatora jest korygowanie i utrzymywanie możliwie jak najmniejszej odchyłki pomiędzy dwoma wartościami, tj. wartością zadaną a wartością sygnału wyjściowego.Regulator PID, regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący - regulator stosowany w układach regulacji składający się z trzech członów: proporcjonalnego, całkującego i różniczkującego.. Charakterystyka skokowa idealnego regulatora PID Re(& ) & Im(& ) k p Rys. 3.ustalonym jest zastosowanie regulatora, który przy cz ęstotliwo ści bliskiej zeru ma moduł transmitancji d ąŜący do niesko ńczono ści.. Sposób wyznaczania czasu zdwojenia T iobiektu i regulatora wyróżniono tu element pomiarowy wielkości regulowanej, zadajnik wprowadzający do regulatora wartość zada-ną, wzmacniacz mocy i element nastawczy sterujący obiektem.. Zmienia to dynamikę oddziaływań w torze zakłócenie Z (s) - wielkość regulowana Y (s) (rysunek 2.18)..

Spis treści 1 Wstęp 2 Algorytm regulatoraRysunek 3.

STEROWANIE ADAPTACYJNE.311 16.1.. Chciałem zmodelować regulatory (wymienione w temacie) w Matlab simulink oraz przedstawić ich symulacje skokowa, impulsowa i częstotliwościową.. Regulator proporcjonalno - całkowo - ró Ŝniczkowy (typu PID) Rys. Regulator proporcjonalno-całkowo-ró Ŝniczkowy: a) schemat blokowy; b) odpowied ź skokowaRegulator jest urządzeniem, które stale monitoruje i porównuje zmienną otrzymywaną na wejściu ze zmienną uzyskiwaną na wyjściu - w układzie regulacji.. transmitancja operatorowa regulatora PD rzeczywistego T s G( s) = k 1+ d , (4.1) Ts +1 gdzie parametry regulatora wynoszą: k = ; 3 T. T = 0. ; 5 .. Po lewej stronie widać odpowiedź skokową dla I (linia zielona), dla P (niebieska) dla "niby PI .Matlab (simulink) Regulatory P,I,PI,PD,PID charakterystyki.. Cytując Abrahama Lincolna: "Każda praca jest możliwa do wykonania jeśli podzielić ją na małe odcinki.".. Odpowiedź skokowa regulatora PI została przedstawiona na rys. 2.1d.. Jest to czas potrzebny na to, aby sygnał wyjściowy regulatora, będący wynikiem działania całkującego, stał się równy sygnałowi będącemu wynikiem działania proporcjonalnego (rys. 4)..

Charakterystyka skokowa regulatora P kp Re( ) kp > 0 Im( ) Rysunek 4.

Charakterystyka liniowo narastaj ca regulatora PD W tabeli 1. przedstawiono transmitancje oraz charakterystyki skokowe regulatorów ci głych [1].. Równie ważny m jest sposób real izacji wym aganej równowa gi URA po jego za kłóceniu lub .Czas zdwojenia określa się na podstawie znajomości charakterystyki czasowej skokowej regulatora.. Charakterystyka skokowa, odpowiedź skokowa - w teorii sterowania, jedna z charakterystyk czasowych, która wraz z charakterystyką impulsową oraz charakterystykami częstotliwościowymi stanowi podstawowy opis działania układu regulacji .Rys.. 8.1 Wstęp.. Charakterystyka amplitudowo - fazowa regulatora P (charakterystyka Nyquist'a) a).. Najczęściej jego celem jest utrzymanie wartości wyjściowej na określonym poziomie, zwanym wartością zadaną .. Witam.. Schematy: od prawej górnej strony Regulator I , poniżej P , oraz mój "niby PI" (w którym charakterystyka skokowa nie wyszła dobrze).. Możesz zadać moc np w 100% i czekać na jakim poziomie ustabilizuje się temperatura.. Grzałka będzie odpowiedzią inercyjną pierwszego rzędu, więc identyfikacja będzie prosta.. fazyDla regulatora P oraz I zrobiłem symulacje bez najmniejszego problemu a ich schemat pokazano na rysunku.. b) z wymuszeniem linowymCała idea to znalezienie zależności pomiędzy wejściem ( napięciem ) a wyjściem (temperaturą)..


wave

Komentarze

Brak komentarzy.
Regulamin | Kontakt